Есть OPC для AB и Modbus как отдельный продукт и бесплатное ПО для тестирования Modbus.
Бумажного руководства нет, но есть обучающее видео.
Самое главное, что это все за не большие деньги

Хотелось бы услышать мнение специалистов.
http://www.peakhmi.com/