PID в S7-200: управляющий сигнал

[SNike]

Доброго всем времени суток.
В S7-200 имеется инструкция PID-регулирования. Управляющее воздействие с нее снимается как сигнал в диапазоне [0..1].

Применительно к исполнительным механизмам которые управляются, например, сигналом 4-20мА или 0-10В все понятно. В самом простом случае достаточно управляющее воздействие умножить на 32000.

При использовании мастера создания PID-регулятора можно указать что управляющее воздействие будет дискретным. В этом случае, если я не ошибаюсь, управляющее воздействие будет представлять собой импульсы ШИМ. Этот тип сигнала можно использовать, к примеру, для регулировки мощности нагревателя.

Хотелось бы узнать: как применить команду PID в случае если исполнительный механизм управляется командами [Открыть/Закрыть], т.е. для позиционирования устройства используются два дискретных выхода ?

Заранее спасибо

[Rex2701]

Имхо, для "закрыть/открыть" ПИД должен выдавать сигнал в интервале -1...+1. А дальнейшая логика в контроллере по знаку должна определять, на какой из выходов подавать импульс.
Если это невозможно, тогда остаётся городить свой огород: запоминать выходное значение ПИДа на предыдущем шаге, и вычислять дельту с текущим шагом. По знаку определять, в какую сторону "двигать" исполнительный.

[SNike]

В том то и дело что выходное значение не имеет отрицательного знака, только от 0 до 1
Уже пришлось городить свой огород без использования стандартного PID

[SNike]

И все же как-то странно что в S7-200 нет PID для двухпозиционного дискретного управления

[crix]

а если попробовать так: если выход pid от 0 до 0.5 то 0, если от 0.5 до 1.0 то 1 ?